SCARA

Lo SCARA, acronimo di Selective Compliance Assembly Robot Arm, è un tipo di robot industriale, che muove un "braccio" sul piano orizzontale e una presa che può salire e scendere in quello verticale.

Costruzione

Un robot SCARA lavora su quattro assi e quattro gradi di libertà. Tutti gli assi sono progettati con una catena cinematica, partendo da un'origine dell'asse slave, rispetto alla posizione del precedente asse. In un robot SCARA, il primo e secondo asse sono di rotazione, il terzo e il quarto asse sono generalmente lineari, realizzati con viti a ricircolo di sfere. La presa è montata sulla parte finale dell'asse Z. Uno SCARA può permettere raggi di azione da 100 mm a 1.200 mm, con capacità di carico utile da 1 kg a 200 kg.

Utilizzi

Questo tipo di robot venne sviluppato per alte velocità e ripetibilità in montaggi in serie, come il Pick-and-Place da un posto ad un altro. Il punto di forza sta nell'alta forza di manipolazione verticale (a volte >300N). Punto negativo il fatto di poter lavorare solo su un piano orizzontale. Per alcune applicazioni esistono esemplari a 5/6 assi.

Bibliografia

(DE) Alois Knoll, Thomas Christaller, Robotik - Autonome Agenten. Künstliche Intelligenz. Sensorik. Embodiment. Maschinelles Lernen. Serviceroboter. Roboter in der Medizin. Navigationssysteme. Neuronale Netze. RoboCup. Architekturen., Frankfurt, Fischer, 2003, ISBN 978-3-596-15552-1.
(DE) Wolfgang Weber, Industrieroboter. Methoden der Steuerung und Regelung. Mit 33 Übungsaufgaben, Fachbuchverlag Leipzig, 2002, ISBN 978-3-446-21604-4.